You are here: Home → Proceedings
Document Actions

Proceedings

Retrofitting indoor bridge cranes for autonomy: Development of an autonomous pallet cage transport system

  1. M.Sc. Tommi Kivelä Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)
  2. M.Sc. Keno Jann Büscher Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)
  3. M.Sc. Etienne Hoffmann Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)
  4. M.Sc. Pietro Schumacher Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)
  5. Steffen Bolender Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)
  6. Prof. Dr.-Ing. Kai Furmans Institute for Material Handling and Logistics (IFL) Karlsruhe Institute of Technologie (KIT)

Abstracts

While bridge cranes are widely available systems for handling heavy materials, they are mainly used manually and for isolated transports which results in a low degree of utilization. This work proposes a retrofittable, removable system, that enables the existing bridge crane to transport pallet cages autonomously, also in crowded industrial environments without the need of restricted areas at shopfloor level. The system consists of a newly developed removable load handling device, a camera and radar sensor based perception system and a control structure, that implements a new developed safety concept and a process control system for autonomy. A requirements study is discussed, upon which a system design is suggested. The suggested system design is validated by a prototype built on a standard bridge crane.

Während Brückenkrane ein weit verbreitetes Materialflusssystem zum Bewegen schwerer Lasten sind, werden sie überwiegend manuell und für isolierte Transporte eingesetzt, was zu einem geringen Auslastungsgrad führt. In dieser Arbeit wird ein nachrüstbares und abnehmbares System, das bestehende Brückenkrane zum autonomen Transport von Gitterboxen befähigt, eingeführt und dabei auch in überfüllten Industrieumgebungen ohne Sperrzonen auf der Fertigungsebene arbeiten kann. Das System besteht aus einem neu entwickeltem Lastaufnahmemittel, einem kamera- und sensorbasiertem Wahrnehmungssystem und einer Steuerungsstruktur, die ein neu entwickeltes Sicherheitskonzept sowie ein Prozesssteuerungssystem umsetzt. Es wird eine Anforderungsstudie diskutiert, auf deren Grundlage ein Systementwurf vorgeschlagen wird. Dieser wird durch einen Prototypen validiert, der auf einem Standard-Brückenkran aufgebaut ist.

Keywords

Fulltext

License

Any party may pass on this Work by electronic means and make it available for download under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0). The text of the license may be accessed and retrieved at https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/.

Number of citations

Visit Google Scholar to find out, how often this paper is cited.