PT Journal
AU Stasewitsch, I
   Schattenberg, J
   Frerichs, L
TI Navigation mit einem Bodenradar als Lokalisierungssensor
SO Logistics Journal : Proceedings
PY 2022
VL 2022
IS 18
DI 10.2195/lj_proc_stasewitsch_de_202211_01
DE Bodenradar; Ground Penetrating Radar; Künstlich Neuronale Netze; Lokalisierung; Mobilroboter; Navigation; artificial neural networks; localization; mobile robot
AB Systeme zur Lokalisierung von mobilen Robotern haben je nach Messprinzip gewisse Nachteile. So stoßen beispielsweise Systeme mit Kameras in rauen Umgebungen mit Staub, Schmutz und Wetter an ihre Grenzen. Um diese Probleme zu überwinden, wird ein robustes Lokalisierungssystem entwickelt, das aus einem Bodenradar und einer Monte-Carlo-Lokalisierung besteht. Zu diesem Zweck tastet das Radar langzeitstabile Merkmale im Untergrund ab, die für die Lokalisierung verwendet werden. Neben der Lokalisierung wird auch die Navigation mit diesem System dargestellt.
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