PT Journal
AU Colomb, A
   Brenner, C
TI Konzept zur intuitiven Steuerung omnidirektionaler Flurförderzeuge mit beliebiger Radkonfiguration
SO Logistics Journal : Proceedings
PY 2020
VL 2020
IS 12
DI 10.2195/lj_Proc_colomb_de_202012_01
DE AGV; FTF; Flurförderzeuge; Flächenbeweglich; Omnidirektional; Steuerung; control; industrial trucks; steering
AB Die Steuerung von Flurförderzeugen mit ihren vielfältigen Fahrwerkskonfigurationen erfolgt auf ebenso unterschiedlicheArten entweder von Menschenhand oder maschinell über Schnittstellen, die fahrzeugspezifisch und bei flächenbeweglichenFahrzeugen oft wenig intuitiv sind. Das Ziel einer einheitlichen Beschreibungsform zur Vorgabe der Bewegungsart undGeschwindigkeit führt zur Definition dreier unabhängiger, intuitiv erfassbarer und physikalisch greifbarer Parameter.Ein Fokus liegt auf der Vermeidung von Singularitäten, so dass sich immer stetige Vorgabegrößen für die Antriebe ergeben.Eine effiziente Rechenstruktur am Beispiel eines Fahrwerks mit beliebig vielen Fahr-Lenk-Modulen verdeutlicht das Konzept,welches die Vereinheitlichung solcher Schnittstellen anregen soll.
ER